CANopen扩展模块

MPDO 扩展模块	根据CiA 301 V4.01该扩展模块提供多元MPDO 服务。多元的PDO(MPDO)是一个特殊的类型，无论传输多少过程数据，PDO都是正常的。一个MPDO报文中通过索引与子索引传输源文件（Source Address Mode）或者目标源文件（Destination Address Mode），因此每个MPDO报文为数据预留了4个字节。

SRDO 扩展模块	根据CiA 304 V1.0─CANopen固件安全性通信标准，该扩展模块提供所有的服务和功能。可基于SRDOs(安全相关数据对象)开发安全性CANopen设备。安全性开发已经成功应用于不同的工业应用中。 SRDO能象PDO一样安全传输过程数据，为了满足安全需求SRDO有专门的特性和传输方式。一个SRDO由两个CAN报文（冗余）组成，其以反序、不同的CAN标识符和传输定时循环传输。作为接受者，SRDO监视并审核传输定时、顺序和数据的一致性。在运行时，SRDO的通信和映射参数是受保护的并增加了安全措施。 SRDO扩展模块包括一个CANopen设备监视器（CANopen配置工具包部件）特殊的插件，该插件为安全配置CANopen设备对象字典提供一个接口。

CiA 402 扩展模块	根据CiA 402，该扩展模块实现驱动和运动控制的CANopen 设备，它可用于数字控制的运动产品如伺服控制器，变频器和伺服电机。全面的API函数控制设备的状态和操作模式。最多能处理8个轴，并支持Homing模式、Profile Position模式、Profile Velocity模式，Velocity模式，Profile Torque模式。 CiA 402扩展模块对CANopen设备监视器（CANopen配置工具包部件）有一个专门的DS 402插件。这个插件为符合CiA 402标准的多轴CANopen设备易于工作、测试和试车提供组件： State Machine页面 : 图形化显示CiA 402 state machine驱动的状态并不断显示驱动器的状态命令 Profile Position页面 : 由position profiles的易于配置和执行的，友好的用户接口为驱动器提供简单的测试和试车对象扩展 :在对象字典中附加专门的弹出菜单，通过鼠标可以直接访问CANopen drive的状态和控制命令

Dynamic OD 扩展模块	Dynamic OD扩展模块根据CiA 302标准实现了一个动态对象字典，并为已经存在的对象字典提供部分替换，扩展或修改的功能（例如，PDOs，过程数据）。它用一种特殊方式压缩的二进制DCF，被称为“简明配置存储”（”Concise configuration storage”）。扩展模块也包含了生成所需二进制格式的，标准的DCF源文件的PC工具。该工具提供可执行的动态库，动态库可将DCF直接转换到客户的应用程序中。

SDO网关扩展模块	扩展模块可以实现SDO网关功能，实现在两个或更多的CANopen网络上传输SDO。要利用这个特性，网关设备至少需要两个CANopen实例。所谓的CANopen server接受客户端的SDO报文，并处理传输到下属CANopen网络的目标SDO server。反之亦然，SDO响应报文也是如此处理的。SDO网关不支持动态SDO通道。

CANopen引导程序扩展模块	扩展模块包括两方面软件。目标系统板载引导程序软件负责下载（接收）和管理资源，主机端下载工具软件负责激活和下载（发送）数据资源到引导程序。引导程序下载的内存需求是可以调节的，即使您的目标系统只有几k的可用内存空间也可以完成下载任务。同时该引导程序软件支持多个应用。您可以下载多个应用程序,选择其中之一执行。如果应用软件执行出现问题,引导程序还提供了“跳回”功能，可以从应用跳回引导程序。