CANopen协议栈源代码

为你的CANopen开发项目提供超越期望的性能

CANopen源代码选型指南

按源代码产品名称
按应用或设备类型
按CANopen设备和应用规范
源代码特点比较

6个原因选择SYS TEC的CANopen

SYS TEC的CANopen源代码展现了市场中最高的性价比。
SYS TEC的CANopen源代码配备有一套非常先进的用于设备测试和网络配置的CAN/CANopen工具。
SYS TEC的CANopen源代码包含1年免费技术支持和升级服务。
SYS TEC的CANopen以买断许可的形式提供。无产品或运行时间许可或隐藏成本。
SYS TEC通过合格的工程师直接提供中文支持。
SYS TEC的CANopen源代码受行业认可，是一种成熟的源代码。15年多以来，CANopen源代码库不断改进，已成功地应用于大量客户项目之中。

性能

在一个硬件平台上可以支持多个不同的CANopen设备应用实例
第一年的软件维护和技术支持是免费的!
包含全面的CANopen主站库和从站服务 (特点比较)
完整的开发包包含完全激活的CANopen工具
带有PC端的工具用于配置对象字典，包括自动生成源代码，EDS编辑器，导入导出功能
源代码为ANSI-C语言，模块化的代码组织形式，易于移植到新的目标平台。我们将提供全面的技术培训帮助您快速实施移植!
适合集成到实时操作系统的通用操作系统API
支持所有的CANopen设备标准规范
包含大量目标系统的CAN驱动源代码
所有支持的CAN driver具有统一的API
符合CiA 304标准的CANopen安全协议扩展(可选附件)
符合CiA 302标准的CANopen管理器源代码
运动控制和设备（可选附件）符合CiA 402标准
符合CiA 417标准的多元PDO设备(CANopen Lift)(可选附件)
CANopen子网络的SDO网关(可选附件)
高分辨率时间戳 (可选附件)

CANopen协议栈源代码能满足现代自动控制系统的需求

SYS TEC CANopen源代码完全符合CiA 301 V4.1标准草案。CANopen源代码支持快速开发所需的CANopen master或slave设备，例如，NMT Master（Network Management），LSS Master（Layer Setting Service）和SDO Client。直观的基于事件的应用层信号机制保证了较高的运行性能。 CANopen源码包含相应的功能用于在操作系统中进行简单的集成。良好设计的API接口使您可以很容易地在自己的应用中集成CANopen协议栈。软件包中大量的范例程序和文档将帮助你更好地应用协议栈源代码。我们提供两种主要的源代码包，包含工业应用的主要部分。另外，其它特殊的功能用附加包提供。

不仅仅是源代码开发包

购买CANopen源代码，您获得的不仅仅是一个完整的CANopen协议实现。您还将得到第一年免费技术支持和软件维护，同时您还将得到一个USB/CAN接口设备以及完整的一套CANopen配置和分析工具用于设备的开发和测试。除了源代码，您完全拥有了一个方便的开发环境用于测试和集成您的CANopen应用。包含的软件工具提供了强大的支持用于创建EDS文件和原始配置。图形用户接口帮助您管理CANopen源代码的不同设置。使用ODBuilder工具您可以轻松导出关联对象为C源代码文件，以备在CANopen工程中使用。

模块化，可升级和便携式

源代码是模块化的，并用ANSI-C语言开发易于被移植到目标系统中，高度优化的内存管理和零内存复制实现避免了不必要的内存复制。使用我们的CANopen源代码您既可以实现低成本的单片机系统也可以实行按复杂的多通道的高级应用。我们的CANopen协议栈源码已经成功地应用于大量的微控制器及DSP。

CANopen软件是由多个独立的模块组成的。部分模块可以根据功能的需要从工程中添加或者删除。所有模块都相对独立，不存在同级模块间的函数互相调用，只存在对于上下级模块的函数回调。代码不存在全局的引用和全局变量。代码的最上层CANopen控制模块(CCM)负责独立模块间的交互及提供用户接口。另外，硬件的特定参数将和CANopen协议栈解耦，以保证协议栈可以被无缝地移植到任何目标系统中。

支持CANopen安全协议

我们提供符合CANopen安全协议扩展标准的CiA 304，其能帮助客户建立自己的安全应用。我们已经扩展了一个高度优化的CANopen源代码版本，支持CANopen安全特性，可用于CANopen安全芯片 CSC01。在您的工程中应用我们的CANopen，并可以与我们讨论。

集成了IEC 61131-3的CANopen Manager源代码

CANopen 管理器源代码提供了实际的、开发功能强大的，符合CiA 302 和CiA 405标准的管理应用程序函数。在运行时期间，集成的CANopen管理器保存所有分配给CANopen 从站设备的参数和连接节点所需的配置句柄。而且，符合CiA 405 的接口易于集成到IEC 61131运行环境中。SYS TEC拥有自己高性能的IEC 61131-3 PLC运行时系统，包含无缝集成的CANopen和Ethernet通信。

无版税的协议栈，适用于产品开发

我们提供诱人的价格体系，一次采购您将得到全面的资源信息，没有产品开发的版税。

全面服务
随我们的源代码产品，我们提供以下增值服务：

咨询和项目分析
培训和源代码入门
为您准备符合CiA CANopen一致性测试标准的设备
客户定制培训─传授相关知识
客户定制CAN驱动和协议的开发
OEM集成服务

CANopen源代码选型指南（按产品名称

源码包
(订货号)

它的优势是什么？
我能设计怎样的设备？

包含的内容是什么？

CANopen
源代码
(SO-877)

全功能的CANopen slave设备（例如：通用I/O，传感器，编码器）。

具有master功能的CANopen 设备（例如：网络管理，SDO和LSS）。软件包符合CiA 301 V4.1标准草案。

如果您已经拥有了CANopen配置工具并准备开始CANopen，这个源代码包是理想的选择。如果您没有任何CANopen工具，我们推荐您选择 SO-877-VP（参见下面）。

CANopen协议源代码
CAN driver源代码
CANopen源代码配置工具
Demo工程
印刷版本的文档
一年技术支持和升级服务

特点完整列表

CANopen
源代码增值包
(SO-877-VP)

包含SO-877所有的功能，增加了CANopen配置，设备测试和监控的一套工具。除了它所包含的工具和USB/CAN接口，软件包提供全面的，包含所有CANopen开发环境所需的CANopen工具而不需要额外的费用。

它为开发CANopen设备提供最优的价格性能比。您只需要添加您喜欢的IDE。

CANopen协议栈源代码和CAN driver源代码
PC通过控制台和远程登陆访问CANopen Master
符合CiA 309-3标准的CANopen Server（CANopen/以太网网关）
CANopen配置，设备测试和试车的工具
带有CANopen协议解释的CAN-bus监控器
USB/CAN接口
源代码配置工具
Demo工程
印刷版本的文档
一年技术支持和升级服务

特点完整列表

CANopen管理器源代码
(SO-1063)

符合CANopen通信规范的CiA 301 V4.1和CANopen固件CiA 302 V3.3标准的CANopen 设备，例如PLCs或用户编程的HMI设备。

具有master和管理功能的CANopen设备，例如动态SDO通信通道或远程配置CANopen设备。

除了CANopen Manager扩展外，该包包含CANopen源代码增值包（SO-877-VP）所有的功能。

CiA 302服务：

SDO Manager

Configuration Manager

Manager Boot-up procedure

State machine

Process image and dynamic object dictionary

网络变量

CANopen Manager协议栈源代码
CAN driver源代码
PC通过控制台和远程登陆访问CANopen Master
符合CiA 309-3标准的CANopen Server（CANopen/以太网网关）
CANopen配置，设备测试和试车的工具
带有CANopen协议解释的CAN-Report CAN-bus监控器
USB/CAN接口
源代码配置工具
Demo工程
印刷版本的文档
一年技术支持和升级服务

特点完整列表

MPDO插件
(SO-1066)

CANopen设备需要支持多元PDO，例如，在CiA 417设备规范中，主要应用于CANopen Lift应用中。

该开发包需要以下任意一种CANopen源代码包：SO-877，SO-877-VP或SO-1063。

CiA 301 服务：

多元 PDO（MPDO）

MPDO附加源代码光盘
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特点完整列表

SRDO插件
(SO-1059)

应用于安全领域的CANopen设备，具有CiA 304标准的CANopen Safety协议。CANopen Safety协议应用于CANopen Safety Chip CSC01，已经被认证达到SIL3级别（安全集成等级）。

该开发包需要以下任意一种CANopen源代码包：SO-877，SO-877-VP或SO-1063

CiA 304服务

安全相关数据对象(SRDO)

SRDO附加源代码光盘
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特点完整列表

CiA 402插件 (SO-1081)

符合CiA 402（汽车和运动控制的CANopen设备规范）标准的CANopen设备。数字控制的运动产品如伺服控制器、变频器和伺服电机。它包含一个CANopen drive和修改驱动控制的可视化插件。

该开发包需要以下任意一种CANopen源代码包： SO-877-VP或SO-1063。

CiA 402服务/功能

Profile Velocity模式

Velocity模式

Profile Torque模式

Homing模式

Profile Position模式

Device State Machine

CiA 402附加源代码光盘
符合CiA 402标准的CANopen配置工具包插件
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特点完整列表

Dynamic OD插件(SO-1074)

CANopen设备在运行时需要对现有的对象字典进行部分替换，扩展或修改的功能（例如，PDOs，过程数据，网络变量，动态过程映像）。动态对象字典符合CiA 302标准。

该开发包需要以下一种CANopen源代码包： SO-877-VP或SO-1063。

Dynamic OD附加源代码光盘
生成所需二进制格式DCF的PC工具（DCF-Parser）
用于集成应用程序中DLL形式的DCF-Parser
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该附加开发包已经包含在了CANopen Manager源代码中

特点完整列表

SDO网关插件 (SO-1078)

作为路由器或CANopen网桥的设备，能传输不同网络之间的SDO报文。

该开发包需要以下任意一种CANopen源代码包：SO-877，SO-877-VP或SO-1063

SDO-Gateway附加源代码光盘
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特点完整列表

CANopen device and application profiles (extract)		Source Code product(*)
Multi-level networking	CiA 400	SO-877或SO-877-VP
Generic I/O Modules	CiA 401	SO-877或SO-877-VP
Electric drives (servo controller, stepper motor controller, frequency inverter)	CiA 402	SO-1067和SO-877或SO-877-VP
Measuring devices and closed-loop controllers	CiA 404	SO-877或SO-877-VP
IEC 61131-3 programmable devices (i.e. PLC, HMI)	CiA 405	SO-1063
Rotating and linear encoders	CiA 406	SO-877或SO-877-VP
Passenger information systems	CiA 407	SO-877或SO-877-VP
Fluid power technology proportional valves and hydraulic transmissions	CiA 408	SO-877或SO-877-VP
Inclinometers	CiA 410	SO-877或SO-877-VP
X-ray collimators (medical devices)	CiA 412	SO-877或SO-877-VP
Truck gateways	CiA 413	SO-877或SO-877-VP
Weaving machines	CiA 414	SO-877或SO-877-VP
Road construction machinery	CiA 415	SO-877或SO-877-VP
Building door control systems	CiA 416	SO-1059和SO-877或SO-877-VP
Lift control systems	CiA 417	SO-1066和SO-877, SO-877-VP或SO-1063
Battery modules	CiA 418	SO-877或SO-877-VP
Battery charger	CiA 419	SO-877或SO-877-VP
Extruder downstream devices	CiA 420	SO-877或SO-877-VP
Railway vehicle control system	CiA 421	SO-877, SO-877-VP或SO-1063
Municipal vehicles - CleANopen	CiA 422	SO-877或SO-877-VP
Power-diesel drive sub-network	CiA 423	SO-877或SO-877-VP
CANopen application profile for medical diagnostic add-on modules	CiA 425	SO-877或SO-877-VP
Railway vehicle - exterior lighting control	CiA 426	SO-877或SO-877-VP
Railway vehicle - interior lighting control	CiA 433	SO-877或SO-877-VP
HVAC systems	CiA 435	SO-877或SO-877-VP
Laboratory Automation	CiA 436	SO-877或SO-877-VP
Photovoltaic systems	CiA 437	SO-877或SO-877-VP
Crane add-on devices (Spreader)	CiA 444	SO-877或SO-877-VP
RFID reader	CiA 445	SO-877或SO-877-VP
AS-i interface profile	CiA 446	SO-877或SO-877-VP

(*) SYS TEC 源代码包提供一个通用的API接口，因此能在不同的生产厂商的设备描述中执行。

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CANopen 源代码选型指南（按应用或设备类型）

我想设计怎样的设备？我的应用是什么？(*)	推荐源代码产品
数字和模拟量I/O设备，温度传感器，温度控制器，压力传感器，编码器，简易数字传感器和激励器，水压或气胎真空管，操纵杆或简易输入输出元素如开关和LED显示器，带有固定系统配置的设备控制单元， HVAC控制器，简单的HMI设备，例如LED/LCD显示器	SO-877或SO-877-VP
变频器，伺服控制器，伺服驱动器，运动控制设备	SO-877或SO-877-VP和SO-1067
可编程的HMI设备， PLCs，可编程嵌入式控制器，带有管理功能的控制设备如远程配置CANopen设备，海事应用的控制器，过程控制器，动态系统配置的机械控制器	SO-1063
电梯应用中的控制器，呼叫，轿箱控制器面板，轿箱控制器(CANopen Lift)	SO-877 或SO-877-VP 或SO-1063 和 SO-1066
SDO报文带有网关功能的设备 (CANopen子网络)	SO-877 或 SO-877-VP 和 SO-1078
需要安全数据通信的设备和组件如自动门，电梯，紧急开关和响应器	SO-877 或SO-877-VP 和 SO-1059
需要高精密时间的设备或组件，如数据采集系统，实验室设备，测试装备，数据记录仪	SO-877 或SO-877-VP

(*) 表格只列举了可能应用的范围，并不完全。

	SO-877 CANopen源代码	SO-877-VP CANopen源代码Value Pack	SO-1063 CANopen Manager源代码	Add-on package (5)
SDO servers	127	127	127
SDO clients	127	127	127
SDO block transfer	x	x	x
SDO segmented transfer	x	x	x
PDO	512 RPDO 512 TPDO	512 RPDO 512 TPDO	512 RPDO 512 TPDO
Multiple-Instance support	x	x	x
Dynamic PDO Mapping	x	x	x
Static PDO Mapping	x	x	x
Bitwise Mapping	x	x	x
SYNC	Producer/Consumer	Producer/Consumer	Producer/Consumer
EMERGENCY	Producer/Consumer	Producer/Consumer	Producer/Consumer
SDO	Server/Client	Server/Client	Server/Client
NMT	Master/Slave	Server/Client	Server/Client
Heartbeat Consumer	127	127	127
Heartbeat Producer	x	x	x
Node Guarding	Master/Slave	Master/Slave	Master/Slave
Life Guarding	Master/Slave	Master/Slave	Master/Slave
SRD (Dynamic SDO Client)	x	x	x
SDO Manager	-	-	x
LSS	Master/Slave	Master/Slave	Master/Slave
Parameter storage	x	x	x
Indicator Specification (CiA 303-3)	x	x	x
Time stamp message	Consumer/Producer	Consumer/Producer	Consumer/Producer
High resolution Time stamp (CiA 301)	x	x	x
Configuration Manager (CiA 302)	-	-	x
DCF-Parser and DLL (PCtool)	-	-	x	X(7)
Boot-up procedure (CiA 302)	-	-	x
OD Configuration Tool and EDS Generator (PC Tool) More...	x	x	x
USB/CAN interface More...	-	x	x
CANopen Configuration Suite (PC Tool) More...	评估版(8)	完整版 (2)	完整版 (2)
CAN-bus monitor (PC Tool) More...	评估版(8)	完整版 (3)	完整版(3)
CANopen Manager Configurator (PC tool)	-	-	x
Support	包含一年的技术支持和更新服务(6)	包含一年的技术支持和更新服务(6)	包含一年的技术支持和更新服务(6)
Implemented CANopen Communication Profiles and Frameworks	CiA 301 V4.1	CiA 301 V4.1	CiA 301 V4.1 CiA 302 V3.3
Dynamic Object Dictionary (CiA 302) More...	-	-	x	X
Multiplexed PDO (MPDO) (CiA 301) More...	-	-	-	X(1)
Safety Communication (SRDO) (CiA 304) More...	-	-	-	X
Device Profile for Drives and Motion Control (CiA 402) More...	-	-	-	X(4)
SDO Gateway function (Manufacturer-specific extension) More...	-	-	-	X

(1) 仅Destination Address Mode (DAM)
(2) 包含LSS 插件
(3) 包含CANopen 插件
(4) 所支持的模式: Homing Mode, Profile Position Mode, Profile Velocity Mode, Velocity Mode, Profile Torque Mode
(5) 需要SO-877, SO-877-VP或SO-1063任意一种
(6) 可延长技术支持期限
(7) Dynamic OD Add-on 部件(SO-1081)
(8) 限制功能版本。SYS TEC网站提供免费下载

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