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API根据PLCOpen第1、4和5部分

支持LiM和CoM的特性

下列命令应用于两个轴组。至于大多数命令,单轴运动命令也能用。默认坐标系统 (CS) 是机器坐标系统 (MCS)。

初始化/发布

KMC_Create Creates a motion instance
KMC_Release
Releases a motion instance
KMC_CreateFromIni
Initializes Motion Group of axis(es) from ini file
KMC_CreateFromIniAxisRef
Initializes Motion Group of axis(es) from ini file (gantry)
KMC_ReleaseAxis
Sets parameters in link matrix
KMC_SetAndResolveAxesLink
Sets parameters in link matrix (gantry)

管理功能

KMC_Power Switches Power “on” or “off”
KMC_Reset Transits from ‘ErrorStop’ to ‘Standstill’ or ‘Disabled’ state by releasing all internal errors of all axes
KMC_GroupDisable Changes the state from ‘Standstill’ to ‘Disabled’
KMC_GroupEnable Changes the state from ‘Disabled’ to ‘Standstill’
KMC_ReadStatus
Gets status of the state diagram
KMC_ReadAxisError
Returns drive error codes of all axes
KMC_ErrorDescription
Returns error code descriptions for given error codes
KMC_ReadActualPositionCS
Returns the actual position values of a group with respect to a chosen coordinate frame
KMC_ReadActualVelocityCS
Returns the actual velocity values of a group with respect to a chosen coordinate frame
KMC_ReadActualPosition
Returns the actual position with respect to ACS
KMC_ReadActualVelocity
Returns the actual velocity with respect to ACS
KMC_ReadBool/INT/Parameter
Returns boolean, integer, or float value of specific parameter
KMC_WriteBool/INT/Parameter
Sets boolean, integer, or float values to a given value
KMC_SetOverride
Sets values for override
KMC_SetPosition
Shifts the coordinate system PCS
KMC_SetCartesianTransforms
Transforms from MCS to PCS for 2D and 3D (CoM)

运动库/运动功能

KMC_Halt
Stops moving and transfers state to ‘Standstill’
KMC_Home
Searches home using selected homing method
KMC_MoveCircularAbsolute
Moves axes circular to an absolute position using circle center point on the border or radius (CoM)
KMC_MoveLinearAbsolute
Moves axes linear to a specified absolute position
KMC_MoveLinearVelocity
Moves axes linear with a specified velocity
KMC_MoveHelicalAbsolute
Performs helical movement (CoM)
KMC_Stop
Stops movement via ramp and transfers to state ‘Stopping’
KMC_TouchProbe
Records positions at a trigger event
KMC_SetDynamicModel
Sets the parameters of an optional custom dynamics model that is used for feed forward torque and velocity control

功能块依据PLCOpen第一部分

对于PLC编程,KPA提供这些功能块,根据PLCOpen第一部分,为“C”代码。

Motion Library / Motion Functions
MC_FbMoveAbsolute
MC_FbMoveVelocity
MC_FbReset
MC_FbPower
MC_FbHome
MC_FbHalt
MC_FbStop
MC_FbReadActualPosition
MC_FbReadActualVelocity

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