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KPA EtherCAT主站协议栈基准

配置“简单”:

64Bytes帧, 1 LRD / 1 LWR, No DC, No Mailbox (EK1100 – EL1004 – EL2004)

配置“复杂”:

1满帧 (1514Bytes frame for PDO), LRD / LWR commands, DC, Mailbox via EVENT (EK1100-EL1004-EL2004-EL1252-EL3102-EL4102-EL6751-EL6751)

 

测试平台:

CPU: Intel® Core i7-3770 CPU 3.40 GHz 3.39GHz
NIC: Intel® Gigabit CT desktop adapter
RAM: 8GB

1. 比较主站性能结果,运行在不同的RTOS,但是在相同的目标Intel Core i7 (单CPU核用于所有主站进程)

配置“简单”:

xenomai RTX INtime qnx vxworks'
主站周期, µs 100 100 100 100 100
抖动, ±µs 1 2 5 7 10
从站响应时间 (平均), µs 22 32 43 43 33
CPU负荷 (平均), % 13,3 21 16 21 21
 

配置“复杂”:

xenomai RTX INtime qnx vxworks'
主站周期, µs 200 200 200 200 200
抖动, ±µs 1 2 4 3 4
从站响应时间 (平均), µs 154 150 170 171 166
CPU负荷 (平均), % 3,8 12 10 13 13

2. 最佳主站性能结果,运行在不同的RTOS,但是使用相同的目标 (单CPU核用于所有主站进程)

配置“简单”:

xenomai RTX INtime qnx vxworks'
主站周期, µs 50 50 50 100 100
抖动, ±µs 1 3 10 7 10
从站响应时间 (平均), µs 22 32 43 43 33
CPU负荷 (平均), % 27,5 41 31 21 21
 

配置“复杂”:

xenomai RTX INtime qnx vxworks'
主站周期, µs 200 200 200 200 200
抖动, ±µs 1 2 4 3 4
从站响应时间 (平均), µs 154 150 170 171 166
CPU负荷 (平均), % 3,8 12 10 13 13
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